姿态控制（PID调节

姿态控制（PID调节PWM占空）duty=Kp_ang*angle;//=比例系数*角度duty+=Kd_ang*angle_dot;//+微分系数*角速度duty+=Kp_spd*speed;//+比例系数*车速duty+=Ki_spd*position;//+积分系数*车位移整定方法：•1.先调角度K值——让小车站起来。•2.调角速度K值——让小车站稳定。•3.调水平速度K值和位移K值——让小车跑起来。