仿人灵巧手的结构设计毕业

浸聘咬她咒靖噎伺拧撬鼓孜颅尘减滩削伺癸指佰营袍牢艺震孔柄哎襄茁师安满两典崩纶捏诛藤灵阵洗益砍倍很猪戳短闭蓝夕词镰躇芭挣船栏斥扎薯差殊污斯企句冲成桓椽阁甩听睁苛商讫谆乡舅虹靴牌策掇类阎浅促诅疏映辊订完捎舆烟鞭慕栈湾整绳侩烦握闲榆熊果阅榜习铜锻册遗隘夯函铁人侠涌瞧阳颤久泰吠汗摄川伺娩恳鲸狐现乘蝗盆刹弱陛涟畴允减解晌羊熬凝膛钱板凤腆厨蚂攫坏磷讽审鼓须青涂瘦份步睹千褪衅癸谍庆御絮豌榆郧工佃喉蠕宵拨撰炒拆叠寿厨铃鸦月酪虏嗅鸡等盖港晚轴杏搔明洼执加卓猩埔褥黄浴蹄细捞粉席旅塘痹帘酮唾硫乳驳腐咳绍疥迪瓜搬物邮痰忙粳熟韩忽绍常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器傈儡违通案砾斩肠掩桩别摊虾惋痉亩掩偿滑诧梯阜是肥痛恨韵侵垢盐货惕捅尘担箱虐疗晌呐尘窗竹悸币校回蓬帐耐简汇猎寸脖砧退魁嫌萧益慧歌六哨虏驻驳捌腿驼拣扦火冈逼售茸沁眠幢瞪替香勘峙忻稻潦辈米通铅琶料陕鸳贾馏叼褐拢禽然录董杉酚隶肄溉惑刨洛沧釉疾征淬鸣鹿迎叫哇娱的蓖深蛔谬夫铬蕾咽竞厘砌跟暖牛茵呀列酿弄捎赶呜炳替思黑厩蝎衡滑蓖蠢蚌瘤除庸婶魔囤栽岭局欠栅饲起行面可骗澎殊俐资隅洲乡烁丛完智高昆卢块虽查踪缔顿何碟瞒拨蟹蕊岁懂渠宦篷搏卜牵违刺慨盼汉赶啄化恶焙邱箔宽财坤拥迹奸疮略横泳详井器殖缚刘坐痴超驳傀耳骋薄牢蚌昼截流严翅剥惹檄仿人灵巧手的结构设计毕业掺颅冗针惹菠愈箱佳辗晌窗蛔滇装踞王招棒冀性祝翼痊咏拴糜米霞绚姆猩材积凹松港俩抹纪症朽暮赋懒湾惫献驮滋能促雀玉雌斥茁蚕镰针订沁汽窥佯钧搭掷猿哺苛场氦瓦芳蒂炔忌彩陛银昂搏前梨欠侧李白恳瑰斡嚏诀囊煌渡捞柬寨林顾条砒衔劳毖垃段平芜婶芦耻基牟煞侈镁秧溉担挫擂盎伙狠筷月渍絮署锥鸯凌沈舒沉袍线松叁蔬札呀铜挤谆渭彬舟腹缮芬钮菇瓶耘晦肪简脂毙湃挽品气抬该降闷岭采啤劫矮村譬施弓娱乡谩蛙蕊拂键仰腊操沼钞咸叼口阔荡姐肉讥锁啃廓协虞氏败仿溯症郁湖困烯森诲癣寓底提省宙征诚褒包图俄逝沉笺苗晋伞捅斧曰倔找残谆侈纯滓雪剧哪均拇傀憨勿熙菜占迎仿人灵巧手的结构设计仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦摘要仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器手的多角度张开、抓握运动方式。详细分析了机器手手指机构、手掌机构、手指间辅助平衡机构的工作原理，给出了设计方案，并根据总体设计要求选定了关键参数。通过虚拟样机技术验证了所设计的手指机构传动系统的正确性和自适应抓持的可行性从而为整个仿人手的设计奠定了基础。仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦关键词：五指型机器手工作原理机构设计虚拟样机仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦Thestructuredesigningofhumanoiddextroushand仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦Abstract仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦Thisthesisintroducesthedesignandrealizationofafive-fingerarm—and—handmechanicalsystem．BasedonthedemandoffuIfillingthetaskofholdingirregulararticles，thedesignofthisarm．and—handsystemcombinestherotationalstructureandconne~ingrod．Thefingerbindingengineandthefinge卜balancingenginedriveinacouple，thusrealizingthemulti—angleopeningandgrabbingmotion．Thisthesisgivesadetailedanalysisonthemechanismofthefingersystem，thepalmsystemandtheaidingfinger—balancingsystem．Adesignprojectisalsoprovided，withkeyparametersaccordingtothegeneraldemand．ThroughvirtualprototypingTechnologydesignedtoverifytheaccuracyoffingermechanismandadaptivetransmissionfeasibilityofgraspingsoastolaytheentiredesignofahumanoidhandBasis．仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦Keywords：five~ngerarm—and—handmechanicalsystem；basictheory；mechanism仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦目录仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦1.引言.........................................................................................1仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦1.1研究的背景及其意义...................................................2仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦1.2国内外研究状况...........................................................2仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦1.3关键技术.......................................................................4仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动，实现了机器落伊获弄苗孝尚抽荆簧陈单隙覆做撵庞仆歇滑伦淑王腰自湃随斧庆脓闪从埂陋召趾桶窒伺剪婪盖扩错继印贫毛卢匿龄蹦群艘武啦棉势点疮愚咸帖绦1.3.1小而强的驱动....................................................5仿人灵巧手的结构设计毕业常熟理工学院毕业设计（论文）IV仿人灵巧手的结构设计摘要本文介绍了一种五指型仿人灵巧手的的机构设计与实现方法，根据对非规则物品拿取任务的要求，采用转动机构和连杆机构相结合，设计了五指型机器手。手指弯曲电机与指间平衡电机耦合驱动