基于C语言的PID控制器编程

信息与电气工程学院自动化系2013基于C语言的PID控制器信息与电气工程学院自动化系2013解决如下问题：如何利用C语言实现一个PID控制器？PID控制器的拉氏变换表达式为PIDPID1()()()()1()usKesKesKsessKKKsess信息与电气工程学院自动化系2013由于在实际系统中微分环节不可实现，因此上式的微分环节通过下式来近似5050sss则PID150()()50susKKKesss28PIIDD()()()()ukKekKukKuk对上式进行离散化，即得到差分方程信息与电气工程学院自动化系2013微分环节的离散化，采用突斯汀变换（双线性变换）积分环节的离散化，采用梯形积分II()(1)()(1)2TukukekekD211()50()50zsTzussessDD250100()(1)()(1)250250TukukekekTTT为采样周期30