机器人概论期末试卷(A)

国防技校期末试卷2018-2019学年第一学期《机器人概论》课程期末考试卷题号一二三四五总分评卷人得分本试卷适用班级；17机器人一班；17机器人二班。一、填空题。（每空1分，共20分）1、机器人是可编程的并能够执行某些操作和移动作业任务的。2、机器人按应用领域分类：、、、、处理机器人等，其中焊接机器人是应用最广泛的。3、年库卡建成全球第一台六轴机电驱动的工业机器人FAMULUS。KUKA机器人主打颜色为橘黄色。4、机器人本体主要由、等组成的高精密机电一体化设备。5、机器人控制柜与本体之间主要依靠连接。6、世界上机器人四大家族分别是、、、。7、KUKA机器人独有的专利技术能让操作者快速编制曲线轨迹。8、机器人按驱动方式分类分别为气动、液动、。9、机器人的关节是允许手臂各零件之间发生相对运动的机构，常用的分、。10、iPendant示教器上有三个机械按钮、和模式选择开关二、单项选择题。（每题1分，共20分）1、1101转成十进制结果为（）A10B12C13D152、下列哪些不属于机器人单元的部分。（）A控制柜B本体CiPendantD分线器3、下列哪个可以进入机器人菜单。（）ABCD4、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好5、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。A．不变B．ONC．OFF6、机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序。A．3个B．5个C．1个D．无限制7、机器人三原则是由（）提出的。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫8、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人9、手部的位姿是由（）构成的。A.位置与速度B.位置与姿态C.位置与运行状态D.姿态与速度10、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A．接近觉传感器B．接触觉传感器C．滑动觉传感器D．压觉传感器11.运动学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.运动的应用12.动力学主要是研究机器人的（）。A.动力源是什么B.运动和时间的关系班级：姓名：学号：国防技校期末试卷C.动力的传递与转换D.动力的应用13.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V14.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度15.力矩传感器主要用于（）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配16.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题17.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样18．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A．接触觉B．接近觉C．力/力矩觉D．压觉19．机器人的定义中，突出强调的是（）。A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强20．当代机器人主要源于以下两个分支（）。A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能三、判断题。对的打√，错的打X。（每题1分。共10分。）1．机械手亦可称之为机器人。（）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）3、关节空间是由全部关节参数构成的。（）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）5．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（）6．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（）7．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）8．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（）9．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（）10．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（）四、画图题（共1题，10分）1、请画出机器人的三部分六系统及信号的传递图。五、简答题（共5题，每题8分）1、简述机器人系统中控制柜、本体、示教器的作用。国防技校期末试卷2、简述工业4.0和中国制造20253、常见的机器人外部传感器有哪些？4、试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。5、机器人学主要包含哪些研究内容？