安川说明书

11.2辅助功能及参数一览11.2.2参数一览参数No.Pn000名称功能选择基本开关0设定范围0000～00B3设定单位－出厂设定0000生效时间再次接通电源后类别设定参照－旋转方向选择（参照5.2.2）012～3正转指令时正转。正转指令时反转（反转模式）。预约参数（请勿变更。）控制方式选择（参照5.7）01速度控制（模拟量指令）位置控制（脉冲序列指令）23456789AB转矩控制（模拟量指令）内部设定速度控制（接点指令）内部设定速度控制（接点指令）速度控制（模拟量指令）内部设定速度控制（接点指令）位置控制（脉冲序列指令）内部设定速度控制（接点指令）转矩控制（模拟量指令）位置控制（脉冲序列指令）速度控制（模拟量指令）位置控制（脉冲序列指令）转矩控制（模拟量指令）转矩控制（模拟量指令）速度控制（模拟量指令）速度控制（模拟量指令）带零位固定功能的速度控制位置控制（脉冲序列指令）带禁止功能的位置控制预约参数（请勿变更。）预约参数（请勿变更。）1111-93位2位1位0位n.第11章附录11.2.2参数一览11-10Pn001功能选择应用开关100000000～1122－再次接通电源后设定－Pn002功能选择应用开关2－00000000～4113再次接通电源后－设定参数No.名称设定范围设定单位出厂设定生效时间类别参照伺服OFF及发生Gr.1警报时的停止方法（参照5.2.5）012通过DB（动态制动器）来停止电机。通过DB停止电机，然后解除DB。不使用DB，将电机设为自由运行状态。超程（OT）时的停止方法（参照5.2.3）0DB停止或者自由运行停止（停止方法与Pn001.0相同）。12将Pn406的设定转矩作为最大值来减速停止电机，然后进入伺服锁定状态。将Pn406的设定转矩作为最大值来减速停止电机，然后进入自由运行状态。AC/DC电源输入的选择（参照3.1.5）01AC电源输入∶从L1、L2、L3端子输入AC电源。DC电源输入∶从B1/+、-2之间或B1、-2之间输入DC电源。警告代码输出选择（参照5.10.2）01ALO1、ALO2、ALO3只输出警报代码。ALO1、ALO2、ALO3输出警报代码和警告代码。但在输出警告代码时，ALM信号保持ON（正常）状态。3位2位1位0位n.0无T-REF分配123将T-REF用作外部转矩限制输入。将T-REF用作转矩前馈输入。/P-CL、/N-CL“有效”时，将T-REF用作外部转矩限制输入。（参照5.8.3）（参照6.9.2）（参照5.8.4）转矩控制选择（V-REF分配）（参照5.5.4）0无V-REF分配1将V-REF用作外部速度限制输入。绝对值编码器的使用方法（参照5.9.1）01将绝对值编码器当作绝对值编码器使用。将绝对值编码器当作增量型编码器使用。外部编码器的使用方法（参照9.2.2）01234不使用。在标准运行方向上使用。预约参数（请勿变更。）在反转运行方向上使用。预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.速度／位置控制选择（T-REF分配）11.2辅助功能及参数一览Pn006Pn007功能选择应用开关70000～005F－0000即时生效设定－参数No.名称功能选择应用开关6设定范围0000～005F设定单位－出厂设定0002生效时间即时生效类别设定参照－模拟量监视1信号选择（参照6.1.3）00电机转速（1V/1000min-1）0102030405速度指令（1V/1000min-1）转矩指令（1V/100%）位置偏差（0.05V/1个指令单位）位置放大器偏差（电子齿数后）（0.05V/1个编码器脉冲单位）位置指令速度（1V/1000min-1）060708090A0B0C0D预约参数（请勿变更。）电机－负载间位置偏差（0.01V/1个指令单位）定位完成（定位完成∶5V，定位未完成∶0V）速度前馈（1V/1000min-1）转矩前馈（1V/100%）有效增益（第1增益:1V,第2增益:2V）位置指令传输完成（传输完成∶5V，传输未完成∶0V）外部编码器速度（1V/1000min-1）预约参数（请勿变更。）预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.模拟量监视2信号选择（参照6.1.3）00电机转速（1V/1000min-1）0102030405速度指令（1V/1000min-1）转矩指令（1V/100%）位置偏差（0.05V/1个指令单位）位置放大器偏差（电子齿数后）（0.05V/1个编码器脉冲单位）位置指令速度（1V/1000min-1）060708090A0B0C0D预约参数（请勿变更。）电机－负载间位置偏差（0.01V/1个指令单位）定位完成（定位完成∶5V，定位未完成∶0V）速度前馈（1V/1000min-1）转矩前馈（1V/100%）有效增益（第1增益:1V,第2增益:2V）位置指令传输完成（传输完成∶5V，传输未完成∶0V）外部编码器速度（1V/1000min-1）预约参数（请勿变更。）预约参数（请勿变更。）1111-113位2位1位0位n.第11章附录11.2.2参数一览11-12Pn008功能选择应用开关80000～7121－0000再次接通电源后设定－Pn009功能选择应用开关90000～0111－0010再次接通电源后调谐－参数No.名称设定范围设定单位出厂设定生效时间类别参照电池电压低下时的警报／警告选择（参照5.9.4）01将电池电压低下设定为警报（A.830）。将电池电压低下设定为警告（A.930）。欠电压时的功能选择（参照5.2.7）012不检出欠电压警告。检出欠电压警告，通过上位装置执行转矩限制。检出欠电压警告，通过Pn424、Pn425执行转矩限制（伺服单元单体上执行）。警告检出选择（参照10.2.1）01检出警告。不检出警告。预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.电流控制模式选择（参照6.8.3）0选择电流控制模式1。1选择电流控制模式2。速度检出方法选择（参照6.8.5）01选择速度检出1。选择速度检出2。预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.预约参数（请勿变更。）11.2辅助功能及参数一览1111-13Pn00BPn00C0000功能选择应用开关C0000～0111－再次接通电源后－设定－6.8.16.8.16.8.16.8.16.8.1Pn010Pn100Pn101Pn102Pn103Pn104Pn105Pn106－0.1Hz0.01ms0.1/s1%0.1Hz0.01ms0.1/s再次接通电源后即时生效即时生效即时生效即时生效即时生效即时生效即时生效0001400200040010040020004000000～007F10～2000015～5120010～200000～2000010～2000015～5120010～20000轴地址选择（UART/USB通信用）速度环增益速度环积分时间参数位置环增益转动惯量比第2速度环增益第2速度环积分时间参数第2位置环增益设定调谐调谐调谐调谐调谐调谐调谐参数No.名称功能选择应用开关B设定范围0000～1111设定单位－出厂设定0000生效时间再次接通电源后类别设定参照－操作器参数显示选择（参照2.5）01只显示设定用参数。显示所有参数。（参照5.2.5）（参照3.1.6）Gr.2警报停止方法选择0零速停止。1DB停止或者自由运行停止（停止方法与Pn001.0相同）。三相输入规格伺服单元的电源输入选择0以三相电源输入使用。1以单相电源输入使用三相输入规格。预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.无电机测试功能选择（参照4.6.4）01将无电机测试模式设为无效。将无电机测试模式设为有效。（参照4.6.4）（参照4.6.4）无电机测试功能编码器分辨率选择0选择13位。1选择20位。无电机测试功能编码器类型选择0选择增量型编码器。1选择绝对值编码器。预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.第11章附录11.2.2参数一览11-14Pn109前馈0～1001%0即时生效调谐6.9.1Pn10A6.9.10.01ms调谐即时生效00～6400前馈滤波时间参数Pn10B增益类应用开关0000～5334－0000－设定－Pn10C0～8001%200即时生效调谐模式开关（转矩指令）6.9.51Pn10DPn10E模式开关（速度指令）模式开关（加速度）0～100000～300001min-1min-1/s调谐调谐即时生效即时生效00Pn10F0～10000模式开关（位置偏差）1个指令单位调谐即时生效0Pn11F0.1ms6.9.7调谐即时生效00～50000位置积分时间参数Pn121调谐即时生效1001%10～1000摩擦补偿增益6.8.2Pn122调谐即时生效第2摩擦补偿增益10～10001%100Pn123摩擦补偿系数0～10001%即时生效调谐Pn124摩擦补偿频率补正0.1Hz0即时生效调谐-10000～10000Pn125即时生效1001%调谐摩擦补偿增益补正1～1000Pn131增益切换时间10～655351ms0即时生效调谐6.8.1Pn132Pn135001ms1ms0～655350～65535增益切换时间2增益切换等待时间1即时生效即时生效调谐调谐Pn136增益切换等待时间20～655351ms0即时生效调谐参数No.名称设定范围设定单位出厂设定生效时间类别参照（参照6.9.5）生效时间即时生效模式开关选择0以内部转矩指令为条件。（值设定∶Pn10C）1以速度指令为条件。（值设定∶Pn10D）23以加速度为条件。（值设定∶Pn10E）以位置偏差脉冲为条件。（值设定∶Pn10F）4无模式开关功能（参照6.9.4）生效时间速度环的控制方法0PI控制再次接通电源后12～3I-P控制预约参数（请勿变更。）预约参数（请勿变更。）预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.11.2辅助功能及参数一览1111-15Pn139Pn13DPn1406.8.4－电流增益值模型追踪控制类开关100～20000000～11211%－20000100即时生效即时生效调谐调谐Pn141Pn142Pn143模型追踪控制增益模型追踪控制增益补正模型追踪控制偏置（正转方向）50010001000即时生效即时生效即时生效调谐调谐调谐－－－10～20000500～20000～100000.1/s0.1%0.1%参数No.名称自动增益切换类开关1设定范围0000～0052设定单位－出厂设定0000生效时间即时生效类别调谐参照－增益切换选择开关（参照6.8.1）012手动切换增益通过外部输入信号（G-SEL）手动切换增益。预约参数（请勿变更。）自动切换模式1切换条件A成立时，自动从第1增益→切换为第2增益。切换条件A不成立时，自动从第2增益→切换为第1增益。（参照6.8.1）切换条件A0定位完成信号（/COIN）ON1定位完成信号（/COIN）OFF2接近信号（/NEAR）ON3接近信号（/NEAR）OFF4位置指令滤波器输出=0且指令脉冲输入OFF5位置指令脉冲输入ON预约参数（请勿变更。）预约参数（请勿变更。）3位2位1位0位n.01不使用模型追踪控制。使用模型追踪控制。振动抑制选择012不进行振动抑制。对特定频率附加振动抑制功能。对2种不同的频率附加振动抑制功能。振动抑制功能调整选择（参照6.3.1,6.4.1,6.5.1,6.7.1）01振动抑制功能不通过辅助功能进行自动调整。振动抑制功能通过辅助功能进行自动调整。速度前馈（VFF）/转矩前馈选择（参照6.3.1,6.4.1）01不同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈。同时使用模型追踪控制和速度/转矩前馈。3位2位1位0位n.模型追踪控制选择第11章附录11.2.2参数一览11-16Pn144模型追踪控制偏置（反转方向）0～100000.1%1000即时生效调谐－Pn145振动抑制1频率A10～25000.1Hz500即时生效调谐－Pn146700即时生效调谐－振动抑制1频率B10～25000.1HzPn147模型追踪