第1章-运动学-2(D-H)

第二章运动学第二章运动学数学基础回顾1.坐标平移BoABAppp数学基础回顾2.坐标旋转ppBABAR数学基础回顾3.一般变换BoABABARppp数学基础回顾齐次变换1101pppBBoAABARD-H表示法关节描述底座连杆1旋转关节末端执行器平移关节连杆：N个一个固定连杆关节：旋转关节平移关节配置参数9个参数广义坐标6个参数三个位置三个姿态n个连杆：6n个自由度广义坐标系统DOF：？关节约束：？末端执行器配置参数123(,,)mxxxxm:末端执行器自由度冗余度问题冗余度=n-mnmD-H表示法D-H表示法ai-1：连杆的长度，与轴相互垂直。唯一（除非两轴平行）αi-1:连杆扭角，方向由右手定则确定D-H表示法当ai-1=0时，αi-1方向任意D-H表示法θi：关节角度（当关节为旋转关节时的变量）di：连杆偏离（当关节为棱柱时的变量）D-H表示法第一个连杆与最后一个连杆（ai,αi）aiandαi由轴i与轴i+1决定轴1—轴nai,a2…..an-1和α1,α2….αn-1D-H表示法D-H表示法D-H表示法D-H表示法第一个连杆与最后一个连杆（θi,di）θi,di取决于轴i-1和轴i==》θ2,θ3,...,θn-1d2,d3,...,dn-1D-H表示法D-H表示法D-H表示法D-H表示法参数：4个参数(αi,ai,di,θi)其中：3个连杆参数；1个关节参数θi：旋转关节di：棱柱关节αi,ai描述连杆，di,θi描述连杆的连接D-H表示法如何建立坐标系zi-1zixi-1xioi-1oiD-H表示法第一个连杆坐标系建立Z0X0Y0O0旋转关节棱柱关节D-H表示法最后一个连杆坐标系建立dn=0θn=0D-H表示法D-H小结ai:zizi+1的距离（沿x轴）di:xi-1xi的距离（沿z轴）αi:zizi+1的角度（关于x轴）θi:xi-1xi的角度（关于z轴）D-H表示法o0,o1o2o3z0,z1,z2,z3(·)x1x2x3y1y2y3x0y0实例1D-H表示法实例1D-H表示法实例2